Merge remote-tracking branch 'origin/main' into sus-vector-fix-new-v3.1.1

mission/controller/acs/AcsParameters.cpp

@@ -293,6 +293,9 @@ ReturnValue_t AcsParameters::getParameter(uint8_t domainId, uint8_t parameterId,
         case 0x6:
           parameterWrapper->set(rwHandlingParameters.rampTime);
           break;
+        case 0x7:
+          parameterWrapper->set(rwHandlingParameters.multipleRwInvalidTimeout);
+          break;
         default:
           return INVALID_IDENTIFIER_ID;
       }
@@ -318,7 +321,7 @@ ReturnValue_t AcsParameters::getParameter(uint8_t domainId, uint8_t parameterId,
           parameterWrapper->setMatrix(rwMatrices.without4);
           break;
         case 0x6:
-          parameterWrapper->setVector(rwMatrices.nullspace);
+          parameterWrapper->setVector(rwMatrices.nullspaceVector);
           break;
         default:
           return INVALID_IDENTIFIER_ID;
@@ -378,15 +381,18 @@ ReturnValue_t AcsParameters::getParameter(uint8_t domainId, uint8_t parameterId,
           parameterWrapper->set(idleModeControllerParameters.gainNullspace);
           break;
         case 0x5:
-          parameterWrapper->setVector(idleModeControllerParameters.desatMomentumRef);
+          parameterWrapper->set(idleModeControllerParameters.nullspaceSpeed);
           break;
         case 0x6:
-          parameterWrapper->set(idleModeControllerParameters.deSatGainFactor);
+          parameterWrapper->setVector(idleModeControllerParameters.desatMomentumRef);
           break;
         case 0x7:
-          parameterWrapper->set(idleModeControllerParameters.desatOn);
+          parameterWrapper->set(idleModeControllerParameters.deSatGainFactor);
           break;
         case 0x8:
+          parameterWrapper->set(idleModeControllerParameters.desatOn);
+          break;
+        case 0x9:
           parameterWrapper->set(idleModeControllerParameters.enableAntiStiction);
           break;
         default:
@@ -411,48 +417,51 @@ ReturnValue_t AcsParameters::getParameter(uint8_t domainId, uint8_t parameterId,
           parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.gainNullspace);
           break;
         case 0x5:
-          parameterWrapper->setVector(targetModeControllerParameters.desatMomentumRef);
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.nullspaceSpeed);
           break;
         case 0x6:
-          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.deSatGainFactor);
+          parameterWrapper->setVector(targetModeControllerParameters.desatMomentumRef);
           break;
         case 0x7:
-          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.desatOn);
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.deSatGainFactor);
           break;
         case 0x8:
-          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.enableAntiStiction);
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.desatOn);
           break;
         case 0x9:
-          parameterWrapper->setVector(targetModeControllerParameters.refDirection);
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.enableAntiStiction);
           break;
         case 0xA:
-          parameterWrapper->setVector(targetModeControllerParameters.refRotRate);
+          parameterWrapper->setVector(targetModeControllerParameters.refDirection);
           break;
         case 0xB:
-          parameterWrapper->setVector(targetModeControllerParameters.quatRef);
+          parameterWrapper->setVector(targetModeControllerParameters.refRotRate);
           break;
         case 0xC:
-          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.timeElapsedMax);
+          parameterWrapper->setVector(targetModeControllerParameters.quatRef);
           break;
         case 0xD:
-          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.latitudeTgt);
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.timeElapsedMax);
           break;
         case 0xE:
-          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.longitudeTgt);
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.latitudeTgt);
           break;
         case 0xF:
-          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.altitudeTgt);
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.longitudeTgt);
           break;
         case 0x10:
-          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.avoidBlindStr);
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.altitudeTgt);
           break;
         case 0x11:
-          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.blindAvoidStart);
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.avoidBlindStr);
           break;
         case 0x12:
-          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.blindAvoidStop);
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.blindAvoidStart);
           break;
         case 0x13:
+          parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.blindAvoidStop);
+          break;
+        case 0x14:
           parameterWrapper->set(targetModeControllerParameters.blindRotRate);
           break;
         default:
@@ -477,30 +486,33 @@ ReturnValue_t AcsParameters::getParameter(uint8_t domainId, uint8_t parameterId,
           parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.gainNullspace);
           break;
         case 0x5:
-          parameterWrapper->setVector(gsTargetModeControllerParameters.desatMomentumRef);
+          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.nullspaceSpeed);
           break;
         case 0x6:
-          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.deSatGainFactor);
+          parameterWrapper->setVector(gsTargetModeControllerParameters.desatMomentumRef);
           break;
         case 0x7:
-          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.desatOn);
+          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.deSatGainFactor);
           break;
         case 0x8:
-          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.enableAntiStiction);
+          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.desatOn);
           break;
         case 0x9:
-          parameterWrapper->setVector(gsTargetModeControllerParameters.refDirection);
+          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.enableAntiStiction);
           break;
         case 0xA:
-          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.timeElapsedMax);
+          parameterWrapper->setVector(gsTargetModeControllerParameters.refDirection);
           break;
         case 0xB:
-          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.latitudeTgt);
+          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.timeElapsedMax);
           break;
         case 0xC:
-          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.longitudeTgt);
+          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.latitudeTgt);
           break;
         case 0xD:
+          parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.longitudeTgt);
+          break;
+        case 0xE:
           parameterWrapper->set(gsTargetModeControllerParameters.altitudeTgt);
           break;
         default:
@@ -525,24 +537,30 @@ ReturnValue_t AcsParameters::getParameter(uint8_t domainId, uint8_t parameterId,
           parameterWrapper->set(nadirModeControllerParameters.gainNullspace);
           break;
         case 0x5:
-          parameterWrapper->setVector(nadirModeControllerParameters.desatMomentumRef);
+          parameterWrapper->set(nadirModeControllerParameters.nullspaceSpeed);
           break;
         case 0x6:
-          parameterWrapper->set(nadirModeControllerParameters.deSatGainFactor);
+          parameterWrapper->setVector(nadirModeControllerParameters.desatMomentumRef);
           break;
         case 0x7:
-          parameterWrapper->set(nadirModeControllerParameters.desatOn);
+          parameterWrapper->set(nadirModeControllerParameters.deSatGainFactor);
           break;
         case 0x8:
-          parameterWrapper->set(nadirModeControllerParameters.enableAntiStiction);
+          parameterWrapper->set(nadirModeControllerParameters.desatOn);
           break;
         case 0x9:
-          parameterWrapper->setVector(nadirModeControllerParameters.refDirection);
+          parameterWrapper->set(nadirModeControllerParameters.enableAntiStiction);
           break;
         case 0xA:
+          parameterWrapper->setVector(nadirModeControllerParameters.refDirection);
+          break;
+        case 0xB:
           parameterWrapper->setVector(nadirModeControllerParameters.quatRef);
           break;
         case 0xC:
+          parameterWrapper->setVector(nadirModeControllerParameters.refRotRate);
+          break;
+        case 0xD:
           parameterWrapper->set(nadirModeControllerParameters.timeElapsedMax);
           break;
         default:
@@ -567,21 +585,24 @@ ReturnValue_t AcsParameters::getParameter(uint8_t domainId, uint8_t parameterId,
           parameterWrapper->set(inertialModeControllerParameters.gainNullspace);
           break;
         case 0x5:
-          parameterWrapper->setVector(inertialModeControllerParameters.desatMomentumRef);
+          parameterWrapper->set(inertialModeControllerParameters.nullspaceSpeed);
           break;
         case 0x6:
-          parameterWrapper->set(inertialModeControllerParameters.deSatGainFactor);
+          parameterWrapper->setVector(inertialModeControllerParameters.desatMomentumRef);
           break;
         case 0x7:
-          parameterWrapper->set(inertialModeControllerParameters.desatOn);
+          parameterWrapper->set(inertialModeControllerParameters.deSatGainFactor);
           break;
         case 0x8:
-          parameterWrapper->set(inertialModeControllerParameters.enableAntiStiction);
+          parameterWrapper->set(inertialModeControllerParameters.desatOn);
           break;
         case 0x9:
-          parameterWrapper->setVector(inertialModeControllerParameters.tgtQuat);
+          parameterWrapper->set(inertialModeControllerParameters.enableAntiStiction);
           break;
         case 0xA:
+          parameterWrapper->setVector(inertialModeControllerParameters.tgtQuat);
+          break;
+        case 0xB:
           parameterWrapper->setVector(inertialModeControllerParameters.refRotRate);
           break;
         case 0xC:
@@ -693,7 +714,7 @@ ReturnValue_t AcsParameters::getParameter(uint8_t domainId, uint8_t parameterId,
           parameterWrapper->setMatrix(magnetorquerParameter.inverseAlignment);
           break;
         case 0x5:
-          parameterWrapper->set(magnetorquerParameter.dipolMax);
+          parameterWrapper->set(magnetorquerParameter.dipoleMax);
           break;
         case 0x6:
           parameterWrapper->set(magnetorquerParameter.torqueDuration);