positive x axis self test, untested
This commit is contained in:
@ -13,8 +13,13 @@ namespace IMTQ {
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||||
static const DeviceCommandId_t GET_CAL_MTM_MEASUREMENT = 0x5;
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||||
/** Requests the raw values measured by the built-in MTM XEN1210 */
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||||
static const DeviceCommandId_t GET_RAW_MTM_MEASUREMENT = 0x6;
|
||||
static const DeviceCommandId_t SELF_TEST_CMD = 0x7;
|
||||
static const DeviceCommandId_t GET_SELF_TEST_RESULT = 0x8;
|
||||
static const DeviceCommandId_t POS_X_SELF_TEST = 0x7;
|
||||
static const DeviceCommandId_t NEG_X_SELF_TEST = 0x8;
|
||||
static const DeviceCommandId_t POS_Y_SELF_TEST = 0x9;
|
||||
static const DeviceCommandId_t NEG_Y_SELF_TEST = 0x10;
|
||||
static const DeviceCommandId_t POS_Z_SELF_TEST = 0x11;
|
||||
static const DeviceCommandId_t NEG_Z_SELF_TEST = 0x12;
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||||
static const DeviceCommandId_t GET_SELF_TEST_RESULT = 0x13;
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||||
|
||||
static const uint8_t GET_TEMP_REPLY_SIZE = 2;
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||||
static const uint8_t CFGR_CMD_SIZE = 3;
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||||
@ -48,6 +53,9 @@ namespace IMTQ {
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||||
static const uint8_t TC_FAILURE_MASK = 0x10; // System failure
|
||||
static const uint8_t MTM_RANGE_FAILURE_MASK = 0x20; // MTM values outside of expected range
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||||
static const uint8_t COIL_CURRENT_FAILURE_MASK = 0x40; // Coil currents outside of expected range
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||||
static const uint8_t INVALID_ERROR_BYTE = 0x80; // This is an invalid error byte and should be never replied by the IMTQ
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||||
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||||
static const uint8_t MAIN_STEP_OFFSET = 43;
|
||||
|
||||
/**
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||||
* Command code definitions. Each command or reply of an IMTQ request will begin with one of
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||||
@ -107,19 +115,89 @@ namespace IMTQ {
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||||
MTM_RAW_Z,
|
||||
ACTUATION_RAW_STATUS,
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||||
|
||||
INIT_ERR,
|
||||
INIT_RAW_MAG_X,
|
||||
INIT_RAW_MAG_Y,
|
||||
INIT_RAW_MAG_Z,
|
||||
INIT_CAL_MAG_X,
|
||||
INIT_CAL_MAG_Y,
|
||||
INIT_CAL_MAG_Z,
|
||||
INIT_COIL_X_CURRENT,
|
||||
INIT_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
INIT_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
INIT_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_POS_X_ERR,
|
||||
INIT_POS_X_RAW_MAG_X,
|
||||
INIT_POS_X_RAW_MAG_Y,
|
||||
INIT_POS_X_RAW_MAG_Z,
|
||||
INIT_POS_X_CAL_MAG_X,
|
||||
INIT_POS_X_CAL_MAG_Y,
|
||||
INIT_POS_X_CAL_MAG_Z,
|
||||
INIT_POS_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||
INIT_POS_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
INIT_POS_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
INIT_POS_X_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_POS_X_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_POS_X_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
INIT_NEG_X_ERR,
|
||||
INIT_NEG_X_RAW_MAG_X,
|
||||
INIT_NEG_X_RAW_MAG_Y,
|
||||
INIT_NEG_X_RAW_MAG_Z,
|
||||
INIT_NEG_X_CAL_MAG_X,
|
||||
INIT_NEG_X_CAL_MAG_Y,
|
||||
INIT_NEG_X_CAL_MAG_Z,
|
||||
INIT_NEG_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||
INIT_NEG_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
INIT_NEG_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
INIT_NEG_X_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_NEG_X_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_NEG_X_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
INIT_POS_Y_ERR,
|
||||
INIT_POS_Y_RAW_MAG_X,
|
||||
INIT_POS_Y_RAW_MAG_Y,
|
||||
INIT_POS_Y_RAW_MAG_Z,
|
||||
INIT_POS_Y_CAL_MAG_X,
|
||||
INIT_POS_Y_CAL_MAG_Y,
|
||||
INIT_POS_Y_CAL_MAG_Z,
|
||||
INIT_POS_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||
INIT_POS_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
INIT_POS_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
INIT_POS_Y_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_POS_Y_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_POS_Y_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
INIT_NEG_Y_ERR,
|
||||
INIT_NEG_Y_RAW_MAG_X,
|
||||
INIT_NEG_Y_RAW_MAG_Y,
|
||||
INIT_NEG_Y_RAW_MAG_Z,
|
||||
INIT_NEG_Y_CAL_MAG_X,
|
||||
INIT_NEG_Y_CAL_MAG_Y,
|
||||
INIT_NEG_Y_CAL_MAG_Z,
|
||||
INIT_NEG_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||
INIT_NEG_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
INIT_NEG_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
INIT_NEG_Y_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_NEG_Y_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_NEG_Y_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
INIT_POS_Z_ERR,
|
||||
INIT_POS_Z_RAW_MAG_X,
|
||||
INIT_POS_Z_RAW_MAG_Y,
|
||||
INIT_POS_Z_RAW_MAG_Z,
|
||||
INIT_POS_Z_CAL_MAG_X,
|
||||
INIT_POS_Z_CAL_MAG_Y,
|
||||
INIT_POS_Z_CAL_MAG_Z,
|
||||
INIT_POS_Z_COIL_X_CURRENT,
|
||||
INIT_POS_Z_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
INIT_POS_Z_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
INIT_POS_Z_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_POS_Z_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_POS_Z_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
INIT_NEG_Z_ERR,
|
||||
INIT_NEG_Z_RAW_MAG_X,
|
||||
INIT_NEG_Z_RAW_MAG_Y,
|
||||
INIT_NEG_Z_RAW_MAG_Z,
|
||||
INIT_NEG_Z_CAL_MAG_X,
|
||||
INIT_NEG_Z_CAL_MAG_Y,
|
||||
INIT_NEG_Z_CAL_MAG_Z,
|
||||
INIT_NEG_Z_COIL_X_CURRENT,
|
||||
INIT_NEG_Z_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
INIT_NEG_Z_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
INIT_NEG_Z_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_NEG_Z_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
INIT_NEG_Z_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
POS_X_ERR,
|
||||
POS_X_RAW_MAG_X,
|
||||
@ -205,19 +283,89 @@ namespace IMTQ {
|
||||
NEG_Z_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
NEG_Z_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
FINA_ERR,
|
||||
FINA_RAW_MAG_X,
|
||||
FINA_RAW_MAG_Y,
|
||||
FINA_RAW_MAG_Z,
|
||||
FINA_CAL_MAG_X,
|
||||
FINA_CAL_MAG_Y,
|
||||
FINA_CAL_MAG_Z,
|
||||
FINA_COIL_X_CURRENT,
|
||||
FINA_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
FINA_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
FINA_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_POS_X_ERR,
|
||||
FINA_POS_X_RAW_MAG_X,
|
||||
FINA_POS_X_RAW_MAG_Y,
|
||||
FINA_POS_X_RAW_MAG_Z,
|
||||
FINA_POS_X_CAL_MAG_X,
|
||||
FINA_POS_X_CAL_MAG_Y,
|
||||
FINA_POS_X_CAL_MAG_Z,
|
||||
FINA_POS_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||
FINA_POS_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
FINA_POS_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
FINA_POS_X_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_POS_X_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_POS_X_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
FINA_NEG_X_ERR,
|
||||
FINA_NEG_X_RAW_MAG_X,
|
||||
FINA_NEG_X_RAW_MAG_Y,
|
||||
FINA_NEG_X_RAW_MAG_Z,
|
||||
FINA_NEG_X_CAL_MAG_X,
|
||||
FINA_NEG_X_CAL_MAG_Y,
|
||||
FINA_NEG_X_CAL_MAG_Z,
|
||||
FINA_NEG_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||
FINA_NEG_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
FINA_NEG_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
FINA_NEG_X_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_NEG_X_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_NEG_X_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
FINA_POS_Y_ERR,
|
||||
FINA_POS_Y_RAW_MAG_X,
|
||||
FINA_POS_Y_RAW_MAG_Y,
|
||||
FINA_POS_Y_RAW_MAG_Z,
|
||||
FINA_POS_Y_CAL_MAG_X,
|
||||
FINA_POS_Y_CAL_MAG_Y,
|
||||
FINA_POS_Y_CAL_MAG_Z,
|
||||
FINA_POS_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||
FINA_POS_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
FINA_POS_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
FINA_POS_Y_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_POS_Y_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_POS_Y_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
FINA_NEG_Y_ERR,
|
||||
FINA_NEG_Y_RAW_MAG_X,
|
||||
FINA_NEG_Y_RAW_MAG_Y,
|
||||
FINA_NEG_Y_RAW_MAG_Z,
|
||||
FINA_NEG_Y_CAL_MAG_X,
|
||||
FINA_NEG_Y_CAL_MAG_Y,
|
||||
FINA_NEG_Y_CAL_MAG_Z,
|
||||
FINA_NEG_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||
FINA_NEG_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
FINA_NEG_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
FINA_NEG_Y_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_NEG_Y_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_NEG_Y_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
FINA_POS_Z_ERR,
|
||||
FINA_POS_Z_RAW_MAG_X,
|
||||
FINA_POS_Z_RAW_MAG_Y,
|
||||
FINA_POS_Z_RAW_MAG_Z,
|
||||
FINA_POS_Z_CAL_MAG_X,
|
||||
FINA_POS_Z_CAL_MAG_Y,
|
||||
FINA_POS_Z_CAL_MAG_Z,
|
||||
FINA_POS_Z_COIL_X_CURRENT,
|
||||
FINA_POS_Z_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
FINA_POS_Z_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
FINA_POS_Z_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_POS_Z_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_POS_Z_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
|
||||
FINA_NEG_Z_ERR,
|
||||
FINA_NEG_Z_RAW_MAG_X,
|
||||
FINA_NEG_Z_RAW_MAG_Y,
|
||||
FINA_NEG_Z_RAW_MAG_Z,
|
||||
FINA_NEG_Z_CAL_MAG_X,
|
||||
FINA_NEG_Z_CAL_MAG_Y,
|
||||
FINA_NEG_Z_CAL_MAG_Z,
|
||||
FINA_NEG_Z_COIL_X_CURRENT,
|
||||
FINA_NEG_Z_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
FINA_NEG_Z_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
FINA_NEG_Z_COIL_X_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_NEG_Z_COIL_Y_TEMPERATURE,
|
||||
FINA_NEG_Z_COIL_Z_TEMPERATURE,
|
||||
};
|
||||
|
||||
class EngHkDataset: public StaticLocalDataSet<ENG_HK_SET_POOL_ENTRIES> {
|
||||
@ -296,7 +444,7 @@ public:
|
||||
};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief This dataset can be used to store the self test results.
|
||||
* @brief This dataset can be used to store the self test results of the positve X axis test.
|
||||
*
|
||||
* @details Units of measurements:
|
||||
* Currents: [10^-4 A]
|
||||
@ -306,193 +454,82 @@ public:
|
||||
* The self test generates for each axis the positive and negative dipole and measures
|
||||
* the magnetic field with the built-in MTM. The procedure of the test is as follows:
|
||||
* 1. All coils off (INIT step)
|
||||
* 2. +X
|
||||
* 3. -X
|
||||
* 4. +Y
|
||||
* 5. -Y
|
||||
* 6. +Z
|
||||
* 7. -Z
|
||||
* 8. All coils off (FINA step)
|
||||
* 2. +X (apply current to generate dipole in positive X direction)
|
||||
* 3. All coils off (FINA step)
|
||||
*/
|
||||
class SelfTestDataset: public StaticLocalDataSet<SELF_TEST_DATASET_ENTRIES> {
|
||||
class PosXselfTestSet: public StaticLocalDataSet<SELF_TEST_DATASET_ENTRIES> {
|
||||
public:
|
||||
|
||||
SelfTestDataset(HasLocalDataPoolIF* owner) :
|
||||
PosXselfTestSet(HasLocalDataPoolIF* owner) :
|
||||
StaticLocalDataSet(owner, SELF_TEST_DATA_SET) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
SelfTestDataset(object_id_t objectId) :
|
||||
PosXselfTestSet(object_id_t objectId) :
|
||||
StaticLocalDataSet(sid_t(objectId, SELF_TEST_DATA_SET)) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** INIT block */
|
||||
lp_var_t<uint8_t> initErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, INIT_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initRawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initRawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initRawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initCalMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initCalMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initCalMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> initCoilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, INIT_COIL_X_CURRENT,
|
||||
lp_var_t<uint8_t> initErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, INIT_POS_X_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initRawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_POS_X_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initRawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_POS_X_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initRawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_POS_X_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initCalMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_POS_X_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initCalMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_POS_X_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> initCalMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, INIT_POS_X_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> initCoilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, INIT_POS_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> initCoilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, INIT_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
lp_var_t<uint16_t> initCoilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, INIT_POS_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> initCoilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, INIT_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
lp_var_t<uint16_t> initCoilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, INIT_POS_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> initCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
INIT_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||
INIT_POS_X_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> initCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
INIT_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||
INIT_POS_X_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> initCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
INIT_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||
INIT_POS_X_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||
|
||||
/** +X block */
|
||||
lp_var_t<uint8_t> posXErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, POS_X_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posXRawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posXRawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posXRawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posXCalMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posXCalMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posXCalMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posXCoilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||
lp_var_t<uint8_t> err = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, POS_X_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> rawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> rawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> rawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> calMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> calMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> calMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_X_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> coilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posXCoilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
lp_var_t<uint16_t> coilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posXCoilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
lp_var_t<uint16_t> coilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posXCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
lp_var_t<uint16_t> coilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
POS_X_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posXCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
lp_var_t<uint16_t> coilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
POS_X_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posXCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
lp_var_t<uint16_t> coilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
POS_X_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||
|
||||
/** -X block */
|
||||
lp_var_t<uint8_t> negXErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, NEG_X_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negXRawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_X_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negXRawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_X_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negXRawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_X_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negXCalMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_X_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negXCalMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_X_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negXCalMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_X_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negXCoilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, NEG_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negXCoilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, NEG_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negXCoilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, NEG_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negXCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
NEG_X_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negXCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
NEG_X_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negXCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
NEG_X_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||
|
||||
/** +Y block */
|
||||
lp_var_t<uint8_t> posYErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, POS_Y_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posYRawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Y_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posYRawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Y_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posYRawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Y_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posYCalMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Y_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posYCalMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Y_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posYCalMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Y_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posYCoilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posYCoilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posYCoilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posYCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
POS_Y_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posYCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
POS_Y_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posYCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
POS_Y_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||
|
||||
/** -Y block */
|
||||
lp_var_t<uint8_t> negYErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, NEG_Y_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negYRawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Y_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negYRawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Y_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negYRawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Y_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negYCalMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Y_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negYCalMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Y_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negYCalMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Y_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negYCoilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, NEG_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negYCoilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, NEG_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negYCoilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, NEG_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negYCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
NEG_Y_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negYCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
NEG_Y_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negYCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
NEG_Y_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||
|
||||
/** +Z block */
|
||||
lp_var_t<uint8_t> posZErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, POS_Z_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posZRawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Z_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posZRawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Z_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posZRawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Z_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posZCalMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Z_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posZCalMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Z_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> posZCalMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, POS_Z_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posZCoilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_Z_COIL_X_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posZCoilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_Z_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posZCoilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, POS_Z_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posZCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
POS_Z_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posZCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
POS_Z_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> posZCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
POS_Z_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||
|
||||
/** -Z block */
|
||||
lp_var_t<uint8_t> negZErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, NEG_Z_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negZRawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Z_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negZRawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Z_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negZRawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Z_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negZCalMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Z_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negZCalMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Z_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> negZCalMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, NEG_Z_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negZCoilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, NEG_Z_COIL_X_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negZCoilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, NEG_Z_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negZCoilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, NEG_Z_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negZCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
NEG_Z_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negZCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
NEG_Z_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> negZCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
NEG_Z_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||
|
||||
/** FINA block */
|
||||
lp_var_t<uint8_t> finaErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, FINA_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaRawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaRawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaRawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaCalMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaCalMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaCalMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> finaCoilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, FINA_COIL_X_CURRENT,
|
||||
lp_var_t<uint8_t> finaErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, FINA_POS_X_ERR, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaRawMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_POS_X_RAW_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaRawMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_POS_X_RAW_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaRawMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_POS_X_RAW_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaCalMagX = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_POS_X_CAL_MAG_X, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaCalMagY = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_POS_X_CAL_MAG_Y, this);
|
||||
lp_var_t<uint32_t> finaCalMagZ = lp_var_t<uint32_t>(sid.objectId, FINA_POS_X_CAL_MAG_Z, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> finaCoilXCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, FINA_POS_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> finaCoilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, FINA_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
lp_var_t<uint16_t> finaCoilYCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, FINA_POS_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> finaCoilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, FINA_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
lp_var_t<uint16_t> finaCoilZCurrent = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId, FINA_POS_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||
this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> finaCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
FINA_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||
FINA_POS_X_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> finaCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
FINA_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||
FINA_POS_X_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||
lp_var_t<uint16_t> finaCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||
FINA_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||
|
||||
FINA_POS_X_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||
};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
|
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