Release v1.2.0 #47
@ -542,8 +542,7 @@ void ObjectFactory::produce(void* args){
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I2cCookie* imtqI2cCookie = new I2cCookie(addresses::IMTQ, IMTQ::MAX_REPLY_SIZE,
|
I2cCookie* imtqI2cCookie = new I2cCookie(addresses::IMTQ, IMTQ::MAX_REPLY_SIZE,
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||||||
std::string("/dev/i2c-0"));
|
std::string("/dev/i2c-0"));
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||||||
IMTQHandler* imtqHandler = new IMTQHandler(objects::IMTQ_HANDLER, objects::I2C_COM_IF, imtqI2cCookie);
|
new IMTQHandler(objects::IMTQ_HANDLER, objects::I2C_COM_IF, imtqI2cCookie);
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imtqHandler->setStartUpImmediately();
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||||||
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||||||
UartCookie* plocUartCookie = new UartCookie(std::string("/dev/ttyUL3"), 115200,
|
UartCookie* plocUartCookie = new UartCookie(std::string("/dev/ttyUL3"), 115200,
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PLOC::MAX_REPLY_SIZE);
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PLOC::MAX_REPLY_SIZE);
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2
fsfw
2
fsfw
@ -1 +1 @@
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Subproject commit 1630682548a8775bd0c293b3c76c29e120de5bf0
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Subproject commit d700fb551c85393b58a3ada96fbd3f807217d14b
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File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@ -82,7 +82,12 @@ private:
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IMTQ::EngHkDataset engHkDataset;
|
IMTQ::EngHkDataset engHkDataset;
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IMTQ::CalibratedMtmMeasurementSet calMtmMeasurementSet;
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IMTQ::CalibratedMtmMeasurementSet calMtmMeasurementSet;
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||||||
IMTQ::RawMtmMeasurementSet rawMtmMeasurementSet;
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IMTQ::RawMtmMeasurementSet rawMtmMeasurementSet;
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||||||
IMTQ::PosXselfTestSet posXselfTestDataset;
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IMTQ::PosXSelfTestSet posXselfTestDataset;
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IMTQ::NegXSelfTestSet negXselfTestDataset;
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IMTQ::PosYSelfTestSet posYselfTestDataset;
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IMTQ::NegYSelfTestSet negYselfTestDataset;
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IMTQ::PosZSelfTestSet posZselfTestDataset;
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IMTQ::NegZSelfTestSet negZselfTestDataset;
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uint8_t commandBuffer[IMTQ::MAX_COMMAND_SIZE];
|
uint8_t commandBuffer[IMTQ::MAX_COMMAND_SIZE];
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@ -170,6 +175,11 @@ private:
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* @param packet Pointer to the reply data holding the self test result.
|
* @param packet Pointer to the reply data holding the self test result.
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*/
|
*/
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void handlePositiveXSelfTestReply(const uint8_t* packet);
|
void handlePositiveXSelfTestReply(const uint8_t* packet);
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||||||
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void handleNegativeXSelfTestReply(const uint8_t* packet);
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void handlePositiveYSelfTestReply(const uint8_t* packet);
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void handleNegativeYSelfTestReply(const uint8_t* packet);
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void handlePositiveZSelfTestReply(const uint8_t* packet);
|
||||||
|
void handleNegativeZSelfTestReply(const uint8_t* packet);
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/**
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/**
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* @brief This function checks the error byte of a self test measurement.
|
* @brief This function checks the error byte of a self test measurement.
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|||||||
@ -29,12 +29,13 @@ namespace IMTQ {
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||||||
static const uint32_t ENG_HK_DATA_SET_ID = 1;
|
static const uint32_t ENG_HK_DATA_SET_ID = 1;
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||||||
static const uint32_t CAL_MTM_SET = 2;
|
static const uint32_t CAL_MTM_SET = 2;
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||||||
static const uint32_t POS_X_TEST_DATASET = 3;
|
static const uint32_t RAW_MTM_SET = 3;
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||||||
static const uint32_t NEG_X_TEST_DATASET = 4;
|
static const uint32_t POS_X_TEST_DATASET = 4;
|
||||||
static const uint32_t POS_Y_TEST_DATASET = 5;
|
static const uint32_t NEG_X_TEST_DATASET = 5;
|
||||||
static const uint32_t NEG_Y_TEST_DATASET = 6;
|
static const uint32_t POS_Y_TEST_DATASET = 6;
|
||||||
static const uint32_t POS_Z_TEST_DATASET = 7;
|
static const uint32_t NEG_Y_TEST_DATASET = 7;
|
||||||
static const uint32_t NEG_Z_TEST_DATASET = 8;
|
static const uint32_t POS_Z_TEST_DATASET = 8;
|
||||||
|
static const uint32_t NEG_Z_TEST_DATASET = 9;
|
||||||
|
|
||||||
static const uint8_t SIZE_ENG_HK_COMMAND = 1;
|
static const uint8_t SIZE_ENG_HK_COMMAND = 1;
|
||||||
static const uint8_t SIZE_STATUS_REPLY = 2;
|
static const uint8_t SIZE_STATUS_REPLY = 2;
|
||||||
@ -405,7 +406,7 @@ public:
|
|||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief This dataset holds the raw MTM measurements.
|
* @brief This dataset holds the last calibrated MTM measurement.
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||||||
*/
|
*/
|
||||||
class CalibratedMtmMeasurementSet: public StaticLocalDataSet<CAL_MTM_POOL_ENTRIES> {
|
class CalibratedMtmMeasurementSet: public StaticLocalDataSet<CAL_MTM_POOL_ENTRIES> {
|
||||||
public:
|
public:
|
||||||
@ -428,17 +429,17 @@ public:
|
|||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief This dataset holds the last calibrated MTM measurement.
|
* @brief This dataset holds the raw MTM measurements.
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||||||
*/
|
*/
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||||||
class RawMtmMeasurementSet: public StaticLocalDataSet<CAL_MTM_POOL_ENTRIES> {
|
class RawMtmMeasurementSet: public StaticLocalDataSet<CAL_MTM_POOL_ENTRIES> {
|
||||||
public:
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
RawMtmMeasurementSet(HasLocalDataPoolIF* owner) :
|
RawMtmMeasurementSet(HasLocalDataPoolIF* owner) :
|
||||||
StaticLocalDataSet(owner, CAL_MTM_SET) {
|
StaticLocalDataSet(owner, RAW_MTM_SET) {
|
||||||
}
|
}
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||||||
|
|
||||||
RawMtmMeasurementSet(object_id_t objectId) :
|
RawMtmMeasurementSet(object_id_t objectId) :
|
||||||
StaticLocalDataSet(sid_t(objectId, CAL_MTM_SET)) {
|
StaticLocalDataSet(sid_t(objectId, RAW_MTM_SET)) {
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/** The unit of all measurements is nT */
|
/** The unit of all measurements is nT */
|
||||||
@ -450,29 +451,71 @@ public:
|
|||||||
this);
|
this);
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||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief This dataset can be used to store the self test results of the positve X axis test.
|
* @brief This class can be used to ease the generation of an action message commanding the
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||||||
|
* IMTQHandler to configure the magnettorquer with the desired dipoles.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @details Deserialize the packet, write the deserialized data to the ipc store and store the
|
||||||
|
* the ipc store address in the action message.
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||||||
|
*/
|
||||||
|
class CommandDipolePacket : public SerialLinkedListAdapter<SerializeIF> {
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
CommandDipolePacket() {
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|
setLinks();
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||||||
|
}
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|
private:
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||||||
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|
/**
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|
* @brief Constructor
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|
*
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||||||
|
* @param xDipole The dipole of the x coil in 10 ^ -4 * Am^2
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||||||
|
* @param yDipole The dipole of the y coil in 10 ^ -4 * Am^2
|
||||||
|
* @param zDipole The dipole of the z coil in 10 ^ -4 * Am^2
|
||||||
|
* @param duration The duration in milliseconds the dipole will be generated by the coils.
|
||||||
|
* When set to 0, the dipole will be generated until a new dipole actuation
|
||||||
|
* command is sent.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CommandDipolePacket(uint16_t xDipole, uint16_t yDipole, uint16_t zDipole, uint16_t duration) :
|
||||||
|
xDipole(xDipole), yDipole(yDipole), zDipole(zDipole), duration(duration) {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void setLinks() {
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||||||
|
setStart(&xDipole);
|
||||||
|
xDipole.setNext(&yDipole);
|
||||||
|
yDipole.setNext(&zDipole);
|
||||||
|
zDipole.setNext(&duration);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
SerializeElement<uint16_t> xDipole;
|
||||||
|
SerializeElement<uint16_t> yDipole;
|
||||||
|
SerializeElement<uint16_t> zDipole;
|
||||||
|
SerializeElement<uint16_t> duration;
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||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief This dataset can be used to store the self test results of the +X self test.
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* @details Units of measurements:
|
* @details Units of measurements:
|
||||||
* Raw magnetic field: [nT]
|
* Raw magnetic field: [nT]
|
||||||
* Calibrated magnetic field: [nT]
|
* Calibrated magnetic field: [nT]
|
||||||
* Coil currents: [mA]
|
* Coil currents: [mA]
|
||||||
* Temperature: [°C]
|
* Temperature: [°C]
|
||||||
* The self test generates for each axis the positive and negative dipole and measures
|
* The +X self test generates a positive dipole in X direction and measures the magnetic
|
||||||
* the magnetic field with the built-in MTM. The procedure of the test is as follows:
|
* field with the built-in MTM. The procedure of the test is as follows:
|
||||||
* 1. All coils off (INIT step)
|
* 1. All coils off (INIT step)
|
||||||
* 2. +X (apply current to generate dipole in positive X direction)
|
* 2. +X actuation
|
||||||
* 3. All coils off (FINA step)
|
* 3. All coils off (FINA step)
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
class PosXselfTestSet: public StaticLocalDataSet<SELF_TEST_DATASET_ENTRIES> {
|
class PosXSelfTestSet: public StaticLocalDataSet<SELF_TEST_DATASET_ENTRIES> {
|
||||||
public:
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
PosXselfTestSet(HasLocalDataPoolIF* owner) :
|
PosXSelfTestSet(HasLocalDataPoolIF* owner) :
|
||||||
StaticLocalDataSet(owner, POS_X_TEST_DATASET) {
|
StaticLocalDataSet(owner, IMTQ::POS_X_TEST_DATASET) {
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
PosXselfTestSet(object_id_t objectId) :
|
PosXSelfTestSet(object_id_t objectId) :
|
||||||
StaticLocalDataSet(sid_t(objectId, POS_X_TEST_DATASET)) {
|
StaticLocalDataSet(sid_t(objectId, IMTQ::POS_X_TEST_DATASET)) {
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/** INIT block */
|
/** INIT block */
|
||||||
@ -540,45 +583,451 @@ public:
|
|||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief This class can be used to ease the generation of an action message commanding the
|
* @brief This dataset can be used to store the self test results of the -X self test.
|
||||||
* IMTQHandler to configure the magnettorquer with the desired dipoles.
|
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* @details Deserialize the packet, write the deserialized data to the ipc store and store the
|
* @details Units of measurements:
|
||||||
* the ipc store address in the action message.
|
* Raw magnetic field: [nT]
|
||||||
|
* Calibrated magnetic field: [nT]
|
||||||
|
* Coil currents: [mA]
|
||||||
|
* Temperature: [°C]
|
||||||
|
* The -X self test generates a negative dipole in X direction and measures the magnetic
|
||||||
|
* field with the built-in MTM. The procedure of the test is as follows:
|
||||||
|
* 1. All coils off (INIT step)
|
||||||
|
* 2. -X actuation
|
||||||
|
* 3. All coils off (FINA step)
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
class CommandDipolePacket : public SerialLinkedListAdapter<SerializeIF> {
|
class NegXSelfTestSet: public StaticLocalDataSet<SELF_TEST_DATASET_ENTRIES> {
|
||||||
public:
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
CommandDipolePacket() {
|
NegXSelfTestSet(HasLocalDataPoolIF* owner) :
|
||||||
setLinks();
|
StaticLocalDataSet(owner, IMTQ::NEG_X_TEST_DATASET) {
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
NegXSelfTestSet(object_id_t objectId) :
|
||||||
|
StaticLocalDataSet(sid_t(objectId, IMTQ::NEG_X_TEST_DATASET)) {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/** INIT block */
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||||||
|
lp_var_t<uint8_t> initErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, INIT_NEG_X_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_X_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_X_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_X_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_X_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_X_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_X_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
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||||||
|
lp_var_t<float> initCoilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_NEG_X_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_NEG_X_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_NEG_X_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
|
||||||
|
/** -X block */
|
||||||
|
lp_var_t<uint8_t> err = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, NEG_X_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_X_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_X_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_X_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_X_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_X_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_X_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
NEG_X_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
NEG_X_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
NEG_X_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
|
||||||
|
/** FINA block */
|
||||||
|
lp_var_t<uint8_t> finaErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, FINA_NEG_X_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_X_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_X_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_X_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_X_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_X_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_X_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_X_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_X_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_X_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_NEG_X_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_NEG_X_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_NEG_X_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief Constructor
|
* @brief This dataset can be used to store the self test results of the +Y self test.
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* @param xDipole The dipole of the x coil in 10 ^ -4 * Am^2
|
* @details Units of measurements:
|
||||||
* @param yDipole The dipole of the y coil in 10 ^ -4 * Am^2
|
* Raw magnetic field: [nT]
|
||||||
* @param zDipole The dipole of the z coil in 10 ^ -4 * Am^2
|
* Calibrated magnetic field: [nT]
|
||||||
* @param duration The duration in milliseconds the dipole will be generated by the coils.
|
* Coil currents: [mA]
|
||||||
* When set to 0, the dipole will be generated until a new dipole actuation
|
* Temperature: [°C]
|
||||||
* command is sent.
|
* The +Y self test generates a positive dipole in y direction and measures the magnetic
|
||||||
|
* field with the built-in MTM. The procedure of the test is as follows:
|
||||||
|
* 1. All coils off (INIT step)
|
||||||
|
* 2. +Y actuation
|
||||||
|
* 3. All coils off (FINA step)
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
CommandDipolePacket(uint16_t xDipole, uint16_t yDipole, uint16_t zDipole, uint16_t duration) :
|
class PosYSelfTestSet: public StaticLocalDataSet<SELF_TEST_DATASET_ENTRIES> {
|
||||||
xDipole(xDipole), yDipole(yDipole), zDipole(zDipole), duration(duration) {
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
PosYSelfTestSet(HasLocalDataPoolIF* owner) :
|
||||||
|
StaticLocalDataSet(owner, IMTQ::POS_Y_TEST_DATASET) {
|
||||||
}
|
}
|
||||||
void setLinks() {
|
|
||||||
setStart(&xDipole);
|
PosYSelfTestSet(object_id_t objectId) :
|
||||||
xDipole.setNext(&yDipole);
|
StaticLocalDataSet(sid_t(objectId, IMTQ::POS_Y_TEST_DATASET)) {
|
||||||
yDipole.setNext(&zDipole);
|
|
||||||
zDipole.setNext(&duration);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
SerializeElement<uint16_t> xDipole;
|
|
||||||
SerializeElement<uint16_t> yDipole;
|
/** INIT block */
|
||||||
SerializeElement<uint16_t> zDipole;
|
lp_var_t<uint8_t> initErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, INIT_POS_Y_ERR, this);
|
||||||
SerializeElement<uint16_t> duration;
|
lp_var_t<float> initRawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Y_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Y_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Y_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Y_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Y_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Y_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_POS_Y_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_POS_Y_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_POS_Y_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
|
||||||
|
/** +Y block */
|
||||||
|
lp_var_t<uint8_t> err = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, POS_Y_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Y_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Y_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Y_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Y_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Y_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Y_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
POS_Y_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
POS_Y_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
POS_Y_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
|
||||||
|
/** FINA block */
|
||||||
|
lp_var_t<uint8_t> finaErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, FINA_POS_Y_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Y_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Y_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Y_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Y_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Y_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Y_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_POS_Y_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_POS_Y_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_POS_Y_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief This dataset can be used to store the self test results of the -Y self test.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @details Units of measurements:
|
||||||
|
* Raw magnetic field: [nT]
|
||||||
|
* Calibrated magnetic field: [nT]
|
||||||
|
* Coil currents: [mA]
|
||||||
|
* Temperature: [°C]
|
||||||
|
* The -Y self test generates a negative dipole in y direction and measures the magnetic
|
||||||
|
* field with the built-in MTM. The procedure of the test is as follows:
|
||||||
|
* 1. All coils off (INIT step)
|
||||||
|
* 2. -Y actuation
|
||||||
|
* 3. All coils off (FINA step)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
class NegYSelfTestSet: public StaticLocalDataSet<SELF_TEST_DATASET_ENTRIES> {
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
NegYSelfTestSet(HasLocalDataPoolIF* owner) :
|
||||||
|
StaticLocalDataSet(owner, IMTQ::NEG_Y_TEST_DATASET) {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
NegYSelfTestSet(object_id_t objectId) :
|
||||||
|
StaticLocalDataSet(sid_t(objectId, IMTQ::NEG_Y_TEST_DATASET)) {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/** INIT block */
|
||||||
|
lp_var_t<uint8_t> initErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, INIT_NEG_Y_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Y_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Y_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Y_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Y_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Y_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Y_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_NEG_Y_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_NEG_Y_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_NEG_Y_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
|
||||||
|
/** -Y block */
|
||||||
|
lp_var_t<uint8_t> err = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, NEG_Y_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Y_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Y_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Y_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Y_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Y_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Y_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
NEG_Y_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
NEG_Y_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
NEG_Y_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
|
||||||
|
/** FINA block */
|
||||||
|
lp_var_t<uint8_t> finaErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, FINA_NEG_Y_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Y_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Y_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Y_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Y_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Y_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Y_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Y_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Y_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Y_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_NEG_Y_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_NEG_Y_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_NEG_Y_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief This dataset can be used to store the self test results of the +Z self test.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @details Units of measurements:
|
||||||
|
* Raw magnetic field: [nT]
|
||||||
|
* Calibrated magnetic field: [nT]
|
||||||
|
* Coil currents: [mA]
|
||||||
|
* Temperature: [°C]
|
||||||
|
* The +Z self test generates a positive dipole in z direction and measures the magnetic
|
||||||
|
* field with the built-in MTM. The procedure of the test is as follows:
|
||||||
|
* 1. All coils off (INIT step)
|
||||||
|
* 2. +Z actuation
|
||||||
|
* 3. All coils off (FINA step)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
class PosZSelfTestSet: public StaticLocalDataSet<SELF_TEST_DATASET_ENTRIES> {
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
PosZSelfTestSet(HasLocalDataPoolIF* owner) :
|
||||||
|
StaticLocalDataSet(owner, IMTQ::POS_Z_TEST_DATASET) {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
PosZSelfTestSet(object_id_t objectId) :
|
||||||
|
StaticLocalDataSet(sid_t(objectId, IMTQ::POS_Z_TEST_DATASET)) {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/** INIT block */
|
||||||
|
lp_var_t<uint8_t> initErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, INIT_POS_Z_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Z_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Z_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initRawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Z_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Z_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Z_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCalMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Z_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Z_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Z_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> initCoilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_POS_Z_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_POS_Z_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_POS_Z_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> initCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
INIT_POS_Z_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
|
||||||
|
/** +Z block */
|
||||||
|
lp_var_t<uint8_t> err = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, POS_Z_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Z_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Z_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> rawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Z_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Z_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Z_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> calMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Z_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Z_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Z_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> coilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, POS_Z_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
POS_Z_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
POS_Z_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> coilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
POS_Z_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
|
||||||
|
/** FINA block */
|
||||||
|
lp_var_t<uint8_t> finaErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, FINA_POS_Z_ERR, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Z_RAW_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Z_RAW_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaRawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Z_RAW_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Z_CAL_MAG_X, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Z_CAL_MAG_Y, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCalMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Z_CAL_MAG_Z, this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Z_COIL_X_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Z_COIL_Y_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<float> finaCoilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_POS_Z_COIL_Z_CURRENT,
|
||||||
|
this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_POS_Z_COIL_X_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_POS_Z_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
|
||||||
|
FINA_POS_Z_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
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* @brief This dataset can be used to store the self test results of the -Z self test.
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* @details Units of measurements:
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* Raw magnetic field: [nT]
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* Calibrated magnetic field: [nT]
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* Coil currents: [mA]
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* Temperature: [°C]
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* The -Z self test generates a negative dipole in z direction and measures the magnetic
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* field with the built-in MTM. The procedure of the test is as follows:
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* 1. All coils off (INIT step)
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* 2. -Z actuation
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* 3. All coils off (FINA step)
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*/
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class NegZSelfTestSet: public StaticLocalDataSet<SELF_TEST_DATASET_ENTRIES> {
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public:
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NegZSelfTestSet(HasLocalDataPoolIF* owner) :
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StaticLocalDataSet(owner, IMTQ::NEG_Z_TEST_DATASET) {
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}
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NegZSelfTestSet(object_id_t objectId) :
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StaticLocalDataSet(sid_t(objectId, IMTQ::NEG_Z_TEST_DATASET)) {
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}
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/** INIT block */
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lp_var_t<uint8_t> initErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, INIT_NEG_Z_ERR, this);
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lp_var_t<float> initRawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Z_RAW_MAG_X, this);
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lp_var_t<float> initRawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Z_RAW_MAG_Y, this);
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lp_var_t<float> initRawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Z_RAW_MAG_Z, this);
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lp_var_t<float> initCalMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Z_CAL_MAG_X, this);
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lp_var_t<float> initCalMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Z_CAL_MAG_Y, this);
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lp_var_t<float> initCalMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Z_CAL_MAG_Z, this);
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lp_var_t<float> initCoilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Z_COIL_X_CURRENT,
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this);
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lp_var_t<float> initCoilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Z_COIL_Y_CURRENT,
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this);
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lp_var_t<float> initCoilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, INIT_NEG_Z_COIL_Z_CURRENT,
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this);
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lp_var_t<uint16_t> initCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
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INIT_NEG_Z_COIL_X_TEMPERATURE, this);
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lp_var_t<uint16_t> initCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
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INIT_NEG_Z_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
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lp_var_t<uint16_t> initCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
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INIT_NEG_Z_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
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/** +Z block */
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lp_var_t<uint8_t> err = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, NEG_Z_ERR, this);
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lp_var_t<float> rawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Z_RAW_MAG_X, this);
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lp_var_t<float> rawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Z_RAW_MAG_Y, this);
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lp_var_t<float> rawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Z_RAW_MAG_Z, this);
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lp_var_t<float> calMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Z_CAL_MAG_X, this);
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lp_var_t<float> calMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Z_CAL_MAG_Y, this);
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lp_var_t<float> calMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Z_CAL_MAG_Z, this);
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lp_var_t<float> coilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Z_COIL_X_CURRENT,
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this);
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lp_var_t<float> coilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Z_COIL_Y_CURRENT,
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this);
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lp_var_t<float> coilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, NEG_Z_COIL_Z_CURRENT,
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this);
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lp_var_t<uint16_t> coilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
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NEG_Z_COIL_X_TEMPERATURE, this);
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lp_var_t<uint16_t> coilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
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NEG_Z_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
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lp_var_t<uint16_t> coilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
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NEG_Z_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
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/** FINA block */
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lp_var_t<uint8_t> finaErr = lp_var_t<uint8_t>(sid.objectId, FINA_NEG_Z_ERR, this);
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lp_var_t<float> finaRawMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Z_RAW_MAG_X, this);
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lp_var_t<float> finaRawMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Z_RAW_MAG_Y, this);
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lp_var_t<float> finaRawMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Z_RAW_MAG_Z, this);
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lp_var_t<float> finaCalMagX = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Z_CAL_MAG_X, this);
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lp_var_t<float> finaCalMagY = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Z_CAL_MAG_Y, this);
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lp_var_t<float> finaCalMagZ = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Z_CAL_MAG_Z, this);
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lp_var_t<float> finaCoilXCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Z_COIL_X_CURRENT,
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this);
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lp_var_t<float> finaCoilYCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Z_COIL_Y_CURRENT,
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this);
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lp_var_t<float> finaCoilZCurrent = lp_var_t<float>(sid.objectId, FINA_NEG_Z_COIL_Z_CURRENT,
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this);
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lp_var_t<uint16_t> finaCoilXTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
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FINA_NEG_Z_COIL_X_TEMPERATURE, this);
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lp_var_t<uint16_t> finaCoilYTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
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|
FINA_NEG_Z_COIL_Y_TEMPERATURE, this);
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||||||
|
lp_var_t<uint16_t> finaCoilZTemperature = lp_var_t<uint16_t>(sid.objectId,
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|
FINA_NEG_Z_COIL_Z_TEMPERATURE, this);
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};
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}
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}
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